Một trục: Khả năng nhặt mục tiêu và di chuyển theo đường thẳng
Hai trục: Có thể nhặt một vật thể, nâng nó lên, di chuyển nó từ từ theo chiều ngang và đặt nó hoặc xuất hiện - trên mặt phẳng X/Y - mà không thay đổi hướng của mục tiêu
Ba trục: Khả năng nhặt một vật thể, nâng nó lên, di chuyển nó từ từ và thẳng theo chiều ngang và đặt nó hoặc xuất hiện - trong tầm tay của người thao tác ở bất kỳ đâu trong không gian X, Y, Z - mà không thay đổi hướng của mục tiêu
Bốn trục: Khả năng nhặt mục tiêu, nâng nó lên, di chuyển theo chiều ngang và đặt hoặc xuất hiện nó - trong không gian X, Y, Z - để thay đổi hướng của mục tiêu dọc theo một trục (ví dụ: ngáp)
Năm trục: Khả năng nhặt mục tiêu, nâng mục tiêu, di chuyển mục tiêu theo chiều ngang và đặt mục tiêu - trong không gian X, Y, Z - để thay đổi hướng của mục tiêu dọc theo hai trục (ví dụ: ngáp và cao độ thay đổi)
Sáu trục: Khả năng nhặt mục tiêu, nâng nó lên, di chuyển theo chiều ngang và đặt nó - trong không gian X, Y, Z - để thay đổi hướng của mục tiêu dọc theo ba trục (nghiêng, cao độ và lăn).
Bảy trục: Khả năng di chuyển của robot khớp sáu trục, tiếp theo là hướng tuyến tính của khả năng (nói chung là chuyển động ngang, di chuyển robot từ nơi này sang nơi khác theo quỹ đạo)
