Cấu trúc cơ khí chung của rô bốt khớp sáu trục: sáu động cơ servo trực tiếp dẫn động chuyển động quay của sáu trục khớp thông qua bộ giảm sóng hài và ròng rọc đồng bộ. Các động cơ truyền động của khớp 1 đến khớp 4 là kết cấu rỗng. Động cơ dẫn động của rô bốt khớp sáu trục sử dụng cấu trúc trục rỗng, không phổ biến.
Thiết kế khớp cổ tay của robot khớp sáu trục rất phức tạp vì ba chuyển động được tích hợp đồng thời. Khớp cổ tay của robot khớp sáu trục nhỏ chủ yếu sử dụng bộ giảm sóng hài. Cấu trúc cổ tay của rô bốt khớp sáu trục thông thường sử dụng hai bộ giảm sóng hài và hai đầu vào truyền động dây đai bánh răng đồng bộ.
Đối với thiết kế kết cấu cơ khí của robot công nghiệp, việc bố trí đường ống là một trong những khó khăn. Cách bố trí hợp lý các loại đường ống trong không gian thao tác chật hẹp & 40; Đường truyền động, đường mã hóa, đường phanh, đường ống dẫn khí, đường điều khiển van điện từ, đường cảm biến, v.v ... của sáu động cơ, để nó không bị ảnh hưởng bởi sự quay của trục khớp là một vấn đề đáng được xem xét thêm.
Trong thiết kế, các đường điều khiển khác nhau của rô bốt khớp sáu trục có thể trực tiếp đi qua tâm của động cơ. Cho dù trục khớp quay như thế nào thì đường ống cũng không quay theo nó. Ngay cả khi ống quay, bán kính quay nhỏ vì ống được bố trí trên trục quay. Cấu trúc có thể giải quyết vấn đề bố trí đường ống của robot công nghiệp.