Động cơ servo thường được sử dụng trong các thiết bị tự động hóa, đặc biệt là điều khiển vị trí. Hầu hết các nhãn hiệu động cơ servo đều có chức năng điều khiển vị trí. Bộ điều khiển gửi các xung để điều khiển hoạt động của động cơ servo. Để đảm bảo rằng động cơ không có tiếng ồn càng xa càng tốt, tỷ lệ mômen quán tính cũng rất quan trọng. Nó có thể được gọi bằng số do tự học đặt, sau đó đặt mức tăng tốc độ và thời gian tích hợp tốc độ để đảm bảo có thể kiểm soát hoạt động liên tục ở tốc độ thấp và độ chính xác của vị trí.
(1) Lợi ích theo tỷ lệ vị trí
Đặt mức tăng tỷ lệ của bộ điều chỉnh vòng lặp vị trí. Giá trị cài đặt càng lớn, mức tăng càng cao, độ cứng càng lớn và độ trễ vị trí càng nhỏ trong cùng điều kiện xung hướng dẫn tần số. Nhưng giá trị quá lớn có thể gây dao động hoặc vọt lố. Các giá trị tham số được xác định bởi mô hình hệ thống séc-vô cụ thể và điều kiện tải.
(2) Mức tăng chuyển tiếp vị trí
Đặt mức tăng chuyển tiếp của vòng lặp vị trí. Giá trị đặt càng lớn, độ trễ vị trí dưới bất kỳ tần số nào của xung lệnh càng nhỏ, mức tăng tiến của vòng lặp vị trí càng lớn, đặc tính đáp ứng tốc độ cao của hệ thống điều khiển càng cao, nhưng nó sẽ làm cho vị trí của hệ thống không ổn định, dễ sinh dao động. Nếu không yêu cầu các đặc điểm phản hồi cao, thông số này thường được đặt thành 0, cho biết phạm vi từ 0 đến 100 phần trăm .
(3) tỷ lệ tăng của vận tốc
Đặt mức tăng tỷ lệ của bộ điều tốc. Giá trị cài đặt càng cao, mức tăng càng cao và độ cứng càng cao. Giá trị tham số được xác định theo mô hình hệ thống truyền động servo cụ thể và giá trị tải. Nói chung, quán tính tải càng lớn thì giá trị đặt càng lớn. Trong điều kiện hệ thống không tạo ra dao động, hãy thử đặt một giá trị lớn.
(4) Hằng số thời gian của tích phân vận tốc
Đặt hằng số thời gian tích phân của bộ điều tốc. Giá trị cài đặt càng nhỏ thì tốc độ tích hợp càng nhanh. Các giá trị tham số được xác định theo mô hình và tải trọng của hệ thống truyền động servo cụ thể. Nói chung, quán tính tải càng lớn thì giá trị đặt càng lớn. Trong điều kiện hệ thống không tạo ra dao động, hãy thử đặt một giá trị nhỏ.
(5) hệ số bộ lọc phản hồi vận tốc
Đặt các đặc tính của bộ lọc thông thấp phản hồi tốc độ. Giá trị càng lớn, tần số cắt càng thấp và tiếng ồn do động cơ tạo ra càng nhỏ. Nếu quán tính tải lớn, giá trị cài đặt có thể được giảm xuống một cách thích hợp. Một số quá lớn sẽ làm chậm phản ứng và có thể gây ra dao động. Giá trị càng nhỏ, tần số cắt càng cao và đáp ứng phản hồi vận tốc càng nhanh. Nếu cần đáp ứng tốc độ cao hơn, giá trị cài đặt có thể được giảm xuống một cách thích hợp.
(6) Cài đặt mô-men xoắn đầu ra tối đa
Đặt giới hạn mô-men xoắn bên trong của ổ đĩa servo. Giá trị cài đặt là tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn định mức. Tại bất kỳ thời điểm nào, giới hạn này có hiệu lực để định vị phạm vi xung hoàn chỉnh trong chế độ điều khiển vị trí đã đặt. Thông số này cung cấp cơ sở để người lái xe đánh giá xem việc định vị đã hoàn tất ở chế độ điều khiển vị trí hay chưa. Khi số lượng xung còn lại trong bộ đếm độ lệch vị trí nhỏ hơn hoặc bằng giá trị được đặt bởi tham số này, trình điều khiển cho rằng việc định vị đã hoàn tất và tín hiệu công tắc tại chỗ là BẬT, nếu không thì nó là TẮT.
Trong chế độ điều khiển vị trí, tín hiệu hoàn thành định vị vị trí đầu ra, hằng số thời gian tăng và giảm tốc được đặt để biểu thị thời gian tăng tốc của động cơ từ {{0}} đến 2000 vòng/phút hoặc thời gian giảm tốc từ 2000 đến 0 vòng/phút. Các đặc tính tăng tốc và giảm tốc là phạm vi tốc độ đến tuyến tính được đặt tốc độ đến ở chế độ điều khiển không định vị, nếu tốc độ của mô tơ servo vượt quá giá trị cài đặt này, thì tín hiệu công tắc tốc độ đến là BẬT, nếu không thì nó là TẮT. Ở chế độ điều khiển vị trí, thông số này không được sử dụng. Nó không quan trọng hướng quay.
(7) Điều chỉnh thủ công các thông số khuếch đại
Điều chỉnh giá trị KVP tỷ lệ thuận với tốc độ. Khi hệ thống servo được cài đặt, các thông số phải được điều chỉnh để làm cho hệ thống quay ổn định. Đầu tiên điều chỉnh giá trị KVP khuếch đại tỷ lệ với tốc độ. Trước khi điều chỉnh, phải điều chỉnh mức tăng tích phân KVI và mức tăng chênh lệch KVD về 0, sau đó giá trị KVP tăng dần; Đồng thời, quan sát xem có đủ dao động khi động cơ servo dừng hay không và điều chỉnh các tham số KVP theo cách thủ công để quan sát xem tốc độ quay có tăng giảm rõ ràng hay không. Khi tăng trị số KVP đến hiện tượng trên thì phải giảm trị số KVP trở lại để khử dao động và ổn định tốc độ quay. Lúc này giá trị KVP là giá trị thông số được xác định sơ bộ. Nếu cần, sau khi điều chỉnh KⅥ và KVD, có thể lặp lại hiệu chỉnh để đạt được giá trị lý tưởng.
Điều chỉnh giá trị của độ lợi tích phân KⅥ. Tăng dần giá trị KVI khuếch đại tích phân để hiệu ứng tích phân dần được tạo ra. Như có thể thấy từ phần giới thiệu ở trên về điều khiển tích hợp, khi giá trị KVP được tăng đến giá trị tới hạn, nó sẽ tạo ra dao động và mất ổn định. Cũng giống như giá trị KVP, giá trị KVI sẽ được giảm trở lại để loại bỏ dao động và vận tốc quay ổn định. Lúc này giá trị KVI là giá trị thông số được xác định sơ bộ.
Điều chỉnh giá trị KVD khuếch đại vi sai. Mục đích chính của độ lợi vi sai là làm cho vận tốc quay trơn tru và giảm độ vọt lố. Do đó, tăng dần giá trị KVD có thể cải thiện độ ổn định vận tốc.
Điều chỉnh giá trị KPP tỷ lệ thuận với vị trí. Nếu giá trị KPP được điều chỉnh quá nhiều, độ vọt lố định vị động cơ sẽ quá lớn khi định vị động cơ servo, dẫn đến mất ổn định. Lúc này phải giảm giá trị KPP để giảm độ vọt lố và tránh vùng mất ổn định. Tuy nhiên, nó không thể được điều chỉnh quá nhỏ để giảm hiệu quả định vị. Do đó, việc điều chỉnh cần được khớp cẩn thận.
(8) Tự động điều chỉnh các thông số khuếch đại
Các ổ đĩa servo hiện đại được vi tính hóa và hầu hết chúng đều cung cấp các chức năng điều chỉnh tự động tăng để xử lý hầu hết các điều kiện tải. Khi điều chỉnh các tham số, trước tiên bạn có thể sử dụng chức năng điều chỉnh tham số tự động, sau đó điều chỉnh các tham số theo cách thủ công khi cần thiết.
Trên thực tế, điều chỉnh khuếch đại tự động cũng có tùy chọn Cài đặt, thường được chia thành nhiều mức phản hồi điều khiển, chẳng hạn như phản hồi cao, phản hồi trung bình, phản hồi thấp, người dùng có thể đặt theo nhu cầu thực tế.