Robot sáu trục là một thiết bị tự động hóa cho công việc sản xuất lặp đi lặp lại nặng nề. Robot khớp nối sáu trục chịu trách nhiệm thực hiện các nhiệm vụ rất khó khăn, nguy hiểm hoặc nhàm chán đối với con người. Vậy bạn biết gì về robot sáu trục?
Thiết kế cấu trúc cơ khí phổ biến nhất cho robot sáu trục là thông qua việc sử dụng sáu động cơ servo điều khiển chuyển động quay của sáu trục khớp thông qua bộ giảm tốc điều hòa và ròng rọc đồng bộ. Các khớp dẫn động của động cơ từ 1 đến 4 có cấu trúc rỗng. Động cơ truyền động cho robot sáu trục thường sử dụng cấu trúc trục rỗng, cấu trúc này ít phổ biến hơn.
Thiết kế khớp cổ tay cho robot sáu trục khá phức tạp vì nó tích hợp ba chuyển động cùng một lúc. Robot sáu trục nhỏ chủ yếu sử dụng bộ giảm sóng hài cho khớp cổ tay. Robot sáu trục thông thường cho phần cổ tay của cấu trúc thường sử dụng hai bộ giảm tốc điều hòa và hai bộ truyền đai răng đồng bộ làm đầu vào.
Đối với việc thiết kế cấu trúc cơ khí của robot công nghiệp, một trong những thách thức là việc bố trí các đường ống. Cần xem xét cách bố trí hợp lý các đường ống khác nhau (bao gồm cáp dẫn động sáu động cơ, cáp mã hóa, cáp phanh, ống dẫn khí, dây điều khiển van điện từ, dây cảm biến, v.v.) trong không gian hẹp bên trong cánh tay robot sao cho chúng có thể hoạt động tốt. không bị ảnh hưởng bởi chuyển động quay của trục khớp.
Trong thiết kế, các đường ống điều khiển khác nhau dành cho robot sáu trục có thể được dẫn trực tiếp qua tâm của động cơ. Bất kể trục khớp quay như thế nào, đường ống sẽ không quay theo nó. Ngay cả khi ống quay thì bán kính quay của nó cũng nhỏ do ống được bố trí trên trục quay. Thiết kế này giải quyết được bài toán bố trí đường ống cho robot công nghiệp.
